ส่วนประกอบงานวิชา เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 12

ส่วนประกอบงานวิชา  เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 12

ใบรายงานผลการปฏิบัติงาน

โปรเจคหุ่นยนต์ Arduino UNO + L298P บังคับด้วย Bluetooth

โปรเจค นี้จะเป็นการนำ Arduino UNO R3 และ L298P Motor Shield Board มาทำเป็น หุ่นยนต์ บังคับด้วย สมาร์ทโฟน แอนดรอยด์ ผ่านทาง Bluetooth HC-06 ซึ่งการใช้ L298P Motor Shield จะทำให้การประกอบหุ่นยนต์ สะดวกและง่ายขึ้น เมื่อเทียบกับการใช้ Motor Driver Module L298N

อุปกรณ์ที่ใช้

1. 2WD Smart Car Robot Chassis Kits

2. Arduino UNO R3 - Made in italy

3. L298P Motor Shield Board

4. Jumper (M2M) cable 20cm Male to Male

5. แจ๊กขั้วถ่าน 9 โวลต์ สำหรับ Ardiuno

6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ยาว 12 มม.

7. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน

8. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v  จำนวน 2 ก้อน

9. Jumper (F2M) cable 20cm Female to Male

10. Bluetooth HC-06 Slave

1. ประกอบหุ่นยนต์

เริ่มต้นด้วยการ ประกอบ หุ่นยนต์ UNO + L298P และ ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ตามลิงค์ บทความด้านล่าง

https://robotsiam.blogspot.com/2017/12/uno-l298p.html

 

 

2. ประกอบ Bluetooth HC-06

ใช้ จั้มเปอร์ ผู้-เมีย เชื่อมต่อ Bluetooth HC-06 เข้ากับ L298P ตามรูปด้านล่าง

HC-06 <-> L298P

VCC <-> 5V
GND <-> Gnd
TXD <-> RX(0)
RXD <-> TX(1)

3. การอัพโหลดโปรแกรม

/*

    Bluetooth Robot with Arduino UNO + L298P
    For more details visit:
    https://robotsiam.blogspot.com/2017/12/uno-l298p-bluetooth.html

*/

#include <SoftwareSerial.h>

int incomingByte = 0;

/*-------definning Outputs------*/

int MA1 = 12;     // Motor A1
int MA2 =  3;     // Motor A2
int PWM_A =  10;   // Speed Motor A

int MB1 =  13;     // Motor B1
int MB2 =  8;     // Motor B2
int PWM_B =  11;  // Speed Motor B

int SPEED = 200;  // Speed PWM สามารถปรับความเร็วได้ถึง 0 - 255

void setup() {

  //Setup Channel A
  pinMode(12, OUTPUT); //Motor A1
  pinMode(3, OUTPUT); //Motor A2
  pinMode(10, OUTPUT); //Speed PWM Motor A

  //Setup Channel B
  pinMode(13, OUTPUT);  //Motor B1
  pinMode(8, OUTPUT);  //Motor B2
  pinMode(11, OUTPUT); //Speed PWM Motor B

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Motor Ready");

}

void loop() {



  if (Serial.available() > 0) {
    incomingByte = Serial.read();
  }

  switch (incomingByte)
  {
    case 'S':
      // stop all motors
      {
        Stop(1);
        Serial.println("Stop\n");
        incomingByte = '*';
      }

      break;

    case 'F':
      // turn it on going forward
      {
        Forward(1);
        Serial.println("Forward\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;

    case 'B':
      // turn it on going backward
      {
        Backward(1);
        Serial.println("Backward\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;

    case 'R':
      // turn right
      {
        turnRight(1);
        Serial.println("Rotate Right\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;


    case 'L':
      // turn left
      {
        turnLeft(1);
        Serial.println("Rotate Left\n");
        incomingByte = '*';
      }
      break;

  }
}

void Forward(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, HIGH);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, HIGH);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void Backward(int time)
{
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
  digitalWrite(MA1, HIGH);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, SPEED);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, 0);

  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, 0);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, HIGH);
  analogWrite(PWM_B, SPEED);

  delay(time);
}

void Stop(int time)
{
  digitalWrite(MA1, LOW);
  digitalWrite(MA2, LOW);
  analogWrite(PWM_A, 0);

  digitalWrite(MB1, LOW);
  digitalWrite(MB2, LOW);
  analogWrite(PWM_B, 0);

  delay(time);

ส่วนประกอบงานวิชา เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 11

ส่วนประกอบงานวิชา  เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 11

ใบรายงานผลการปฏิบัติงาน

Hardware

Sorfware

//define the input/output pins

//pump/relay pins

#define PUMP_1_PIN 7

#define PUMP_2_PIN 8

//pushbutton pins

#define BUTTON_1_PIN 2

#define BUTTON_2_PIN 4

//Time for pumping stations to turn on in milliseconds

#define PUMP_1_TIME 2500

#define PUMP_2_TIME 2500

//setup() runs once

void setup()

{

  //setup output pins for relays/pumping stations

  pinMode(PUMP_1_PIN, OUTPUT);

  pinMode(PUMP_2_PIN, OUTPUT);

  

  //setup input pins for buttons

  pinMode(BUTTON_1_PIN, INPUT);

  pinMode(BUTTON_2_PIN, INPUT);  

}

//loop() runs indefinitely

void loop()

{

  //check pushbutton on pin BUTTON_1_PIN to see if it is HIGH (it has been pressed)

  if(digitalRead(BUTTON_1_PIN) == HIGH)

  {

     digitalWrite(PUMP_1_PIN, HIGH); //turn pump 1 on

     delay(PUMP_1_TIME);             //wait PUMP_1_TIME milliseconds

     digitalWrite(PUMP_1_PIN, LOW);  //turn pump 1 off

  }

  

  //check pushbutton on pin BUTTON_2_PIN to see if it is HIGH (it has been pressed)

  if(digitalRead(BUTTON_2_PIN) == HIGH)

  {

     digitalWrite(PUMP_2_PIN, HIGH); //turn pump 2 on

     delay(PUMP_2_TIME);             //wait PUMP_2_TIME milliseconds

     digitalWrite(PUMP_2_PIN, LOW);  //turn pump 2 off

  }

}

ส่วนประกอบงานวิชา เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 10

ส่วนประกอบงานวิชา  เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 10

ใบรายงานผลการปฏิบัติงาน

Hardware

Sorfware

#include <Wire.h> 
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Set the LCD to address 0x27, 16 chars, and 2 lines.
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

void setup()
{
  lcd.init();
  lcd.backlight();
}

void loop()
{
  char str[16];
  double degC, degF;

  // Read the LM35 sensor on A3.
  int adu = analogRead(A3);

  // Calculate the temperature.
  degC = adu * 0.488;
  degF = (adu * 0.8784) + 32;

  // Turn it into a string.
  memset(str, 0, sizeof(str));
  dtostrf(degC,1,2,str);
  strcat(str, " C ");
  dtostrf(degF,1,2,str+(strlen(str)));
  strcat(str, " F");

  // Display the header and the string.
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("Temperature");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print(str);

  delay(1000);
}
 

ส่วนประกอบงานวิชา เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 9

ส่วนประกอบงานวิชา  เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 9

ใบรายงานผลการปฏิบัติงาน

photo transistor

Code Arduino

const byte Input = A1;

const byte LED = 5;

void setup(){

  pinMode(Input,INPUT);

  pinMode(LED,OUTPUT);

  digitalWrite(LED,LOW);

  analogReference(DEFAULT);

  Serial.begin(9600);

}

void loop(){

  float distance = analogRead(Input);  

  Serial.println(distance);

  if(distance > 170){ //have objects Value between 170-255

      distance = (1/distance)*100000; //Scale

      digitalWrite(LED, HIGH); //LED on 

      delay(distance); //delay

      digitalWrite(LED, LOW); //LED off

      delay(distance); //delay

  }

  else //value 0-170

   digitalWrite(LED,LOW);

}

       รูปถ่ายการทดลองประกอบตัวอย่าง

ตัวอย่างการออกแบบวงจร

 ตัวอย่างการต่อวงจร

การทดลองโดยนำกระดาษมาบังแสงตรงโฟโต้ทรานซิสเตอร์

ส่วนประกอบงานวิชา เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 8

ส่วนประกอบงานวิชา  เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 8

ใบรายงานผลการปฏิบัติงาน

LDR Sensor เซนเซอร์วัดแสง

 อุปกรณ์ที่ใช้

1. บอร์ด Arduino Uno R3 

2. Breadboard 

3. LDR Sensor เซนเซอร์วัดแสง

Code

int LDR_Sensor_Pin = A0;  
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);  
  
} 
void loop() {
  int sensor_Value = analogRead(LDR_Sensor_Pin);  
  Serial.print("LDR Sensor Value = ");  
  Serial.println(sensor_Value);  
  delay(500); 
}

ส่วนประกอบงานวิชา เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 7

ส่วนประกอบงานวิชา  เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 7

ใบรายงานผลการปฏิบัติงาน

ARDUINO BALANCING ROBOT

อุปกรณ์

- (1) Arduino Uno Board

- (1) 9V 1250 mA wall-wart

- (2) 12V DC motors 

- (1) MMA7455 Accelerometer 

- (1) Small breadboard

Wiring diagram

Code ทดสอบการทำงาน

#include <Wire.h> //Include the Wire library

// wired connections

#define HG7881_B_IA 3 // D3 --> Motor B Input A --> MOTOR B +

#define HG7881_B_IB 2 // D2 --> Motor B Input B --> MOTOR B -

#define HG7881_A_IA 5 // D5 --> Motor A Input A --> MOTOR A +

#define HG7881_A_IB 4 // D4 --> Motor A Input B --> MOTOR A -

// functional connections

#define MOTOR_B_PWM HG7881_B_IA // Motor B PWM Speed

#define MOTOR_B_DIR HG7881_B_IB // Motor B Direction

#define MOTOR_A_PWM HG7881_A_IA // Motor B PWM Speed

#define MOTOR_A_DIR HG7881_A_IB // Motor B Direction

/* Accelerometer Info

 http://yourduino.com/sunshop2/index.php?l=product_detail&p=391

 +5V and GND to Arduino/Yourduino (Module has 3.3V regulator)

 SCL -  A5 

 SDA -  A4

*/

#include <Wire.h> //Include the Wire library

#include <MMA_7455.h> //Include the MMA_7455 library    Accelerometer

MMA_7455 mySensor = MMA_7455(); //Make an instance of MMA_7455    Accelerometer

char xVal, yVal, zVal; //Variables for the values from the sensor  Accelerometer

int set = 0;

const float kp = 9;

const float kd = 7.75;

int error = 0;

int oldError = 0;

float sum = 0.0;

float pAction = 0.00;

float dAction = 0.00;

float Action = 0.00;

float time = 0;

float oldTime = 0;

int index=0;

int nAvg=4;

int de[4]= {0,0,0,0};

float deAvg=0.00;

void setup(){

  Serial.begin(115200);

  

  pinMode(MOTOR_B_DIR, OUTPUT);

  pinMode(MOTOR_B_PWM, OUTPUT);

  pinMode(MOTOR_A_DIR, OUTPUT);

  pinMode(MOTOR_A_PWM, OUTPUT);

  digitalWrite(MOTOR_B_DIR, LOW);

  digitalWrite(MOTOR_B_PWM, LOW);

  digitalWrite(MOTOR_A_DIR, LOW);

  digitalWrite(MOTOR_A_PWM, LOW);

  

  mySensor.initSensitivity(2); // Set the sensitivity you want to use: 2 = 2g (Good for "Tilt" measurements), 4 = 4g, 8 = 8g

  mySensor.calibrateOffset(10,17,-7);

  

}

void loop() 

{

  time = millis();

  

  xVal = mySensor.readAxis('x'); //Read out the 'x' Axis

  yVal = mySensor.readAxis('y'); //Read out the 'y' Axis

  zVal = mySensor.readAxis('z'); //Read out the 'z' Axis

  

  error = zVal - set;

  sum = sum - de[index];

  de[index] = (error-oldError)/((time-oldTime)/1000);  //moving average for dError

  sum = sum + de[index];

  deAvg = sum/nAvg;

  index++;

  if (index >= nAvg)

  {

    index = 0;

  }

pAction = kp*error;

dAction = kd*deAvg;

Action = (pAction + dAction);

Action = constrain(Action, -255, 255);

  

  if (Action > 0) {

    digitalWrite(MOTOR_B_DIR, HIGH); 

    analogWrite(MOTOR_B_PWM, 255 - Action);

    digitalWrite(MOTOR_A_DIR, LOW); 

    analogWrite(MOTOR_A_PWM, Action);

   }

   else if (Action < 0) {

     digitalWrite(MOTOR_B_DIR, LOW); 

     analogWrite(MOTOR_B_PWM, 0- Action);

     digitalWrite(MOTOR_A_DIR, HIGH); 

     analogWrite(MOTOR_A_PWM, 255 - (0-Action));

   }

   else {

     digitalWrite(MOTOR_B_DIR, LOW); 

     analogWrite(MOTOR_B_PWM, 0);

     digitalWrite(MOTOR_A_DIR, LOW); 

     analogWrite(MOTOR_A_PWM, 0);

   }

  

  Serial.print("Z = ");

  Serial.print(zVal, DEC);

  Serial.print("  Action: ");

  Serial.println(Action);

  delay(20);

}

ส่วนประกอบงานวิชา เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 6

ส่วนประกอบงานวิชา  เขียนโปรแกรม ตัวอย่างงานที่ 6

ใบรายงานผลการปฏิบัติงาน

กดกริ่งแบบไร้สาย

อุปกรณ์

For Transmitter

• 434 MHz RF Transmitter Module
• HT – 12E Encoder IC
• 750 KΩ Resistor
• Push Button
• Power Supply
• Connecting Wires
• Prototyping Board (Breadboard)

For Receiver

• Arduino UNO
• 434 MHz RF Receiver Module
• HT – 12D Decoder IC
• 33 KΩ Resistor
• Small Buzzer
• Power Supply
• Connecting Wires
• Prototyping Board (Breadboard)

การต่อวงจร

โค้ดทดสอบ